姿態(tài)運(yùn)動的Rodrigues參數(shù)描述

詳細(xì)介紹了剛體姿態(tài)運(yùn)動的Rodrigues參數(shù)描述,指出了Rodrigues參數(shù)的許多新特性,定義了Rodrigues參數(shù)的乘法及相關(guān)的代數(shù)運(yùn)算,給出了坐標(biāo)變換的Rodrigues參數(shù)乘法描述,推導(dǎo)了Rodrigues參數(shù)描述的姿態(tài)運(yùn)動學(xué)微分方程及逆運(yùn)動方程,并給出了Rodrigues參數(shù)與其他常用姿態(tài)描述之間的轉(zhuǎn)換公式.文中指出用Rodrigues參數(shù)描述姿態(tài)轉(zhuǎn)動具有簡潔、直觀的優(yōu)點(diǎn),而且Rodrigues參數(shù)描述的微分方程結(jié)構(gòu)簡潔、無多余的約束,其計算效率優(yōu)于當(dāng)前廣泛應(yīng)用的四元數(shù)方法.文末介紹了Rodrigues參數(shù)在彈道導(dǎo)彈捷聯(lián)姿態(tài)實時解算中的應(yīng)用,基于Rodrigues參數(shù)的捷聯(lián)姿態(tài)算法在計算精度、內(nèi)存消耗上均優(yōu)于目前彈上計算機(jī)使用的四元數(shù)遞推算法,且計算量僅相當(dāng)于后者的一半.

作 者： 周江華 苗育紅 王明海   作者單位： 第二炮兵工程學(xué)院603教研室,西安,710025  刊 名： 宇航學(xué)報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2004 25(5)  分類號： V448  關(guān)鍵詞： 坐標(biāo)變換   姿態(tài)   歐拉角   四元數(shù)   捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)  

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