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機(jī)器視覺軟件sherlock在生產(chǎn)線零件對(duì)準(zhǔn)方面的應(yīng)用
１ 概述
在機(jī)器視覺檢測(cè)過程中，通常需要通過夾具來對(duì)每一個(gè)檢測(cè)的零件進(jìn)行定位，以保證光源照射到零件而讓相機(jī)能拍攝到被照射的零件，從而使位置傳感器能夠在同一位置進(jìn)行觸發(fā)，防止零件發(fā)生晃動(dòng)或旋轉(zhuǎn)。每一個(gè)所要檢測(cè)的零件到達(dá)檢測(cè)區(qū)域時(shí)，視覺系統(tǒng)都要對(duì)它進(jìn)行檢測(cè)。但是在很多情況下，即使夾具特別精確，也不能保證零件位置不發(fā)生變化。因?yàn)榱慵豢赡芸偸菧?zhǔn)確的定位在期望的位置，即零件不能重復(fù)地關(guān)于攝像機(jī)定位。
在很多情況下，這種未對(duì)準(zhǔn)可以使用相關(guān)測(cè)量方法進(jìn)行補(bǔ)償。例如，在Ｓｈｅｒｌｏｃｋ軟件中可以得到零件的長(zhǎng)度，方法是使用線ｐｅｅｋ找到所要測(cè)量的端點(diǎn)，然后使用距離公式計(jì)算兩個(gè)端點(diǎn)之間的距離。這樣，測(cè)量值就將保持恒定。只要它的一個(gè)端點(diǎn)沒有移出相應(yīng)的線區(qū)域即可。
然而，一些情況下則需要絕對(duì)對(duì)準(zhǔn)。此時(shí)如果使用理想模板，或者測(cè)量的是一個(gè)小零件，若還不考慮零件位置的正常變化，那么過度擴(kuò)大感興趣區(qū)域就不太可能保證魯棒性。在這些情況下，利用機(jī)器視覺軟件ｓｈｅｒｌｏｃｋ的ｌａｎｄｍａｒｋ就很容易解決零件不能對(duì)準(zhǔn)的問題。
２ 零件對(duì)準(zhǔn)工作過程
當(dāng)檢測(cè)的零件不在最初訓(xùn)練的位置時(shí)，Ｓｈｅｒｌｏｃｋ的零件對(duì)準(zhǔn)功能依靠Ｌａｎｄｍａｒｋｓ可自動(dòng)找到所要檢測(cè)的位置。所有點(diǎn)的讀數(shù)都可以在讀數(shù)編輯對(duì)話框中標(biāo)記為Ｌａｎｄｍａｒｋ。通過指令返回Ｌａｎｄｍａｒｋｓ標(biāo)記點(diǎn)的位置后，便可根據(jù)ｌａｎｄｍａｒｋｓ的位置對(duì)所要處理的ｐｅｅｋ進(jìn)行自動(dòng)定位。
２．１ 零件只發(fā)生移動(dòng)時(shí)的對(duì)準(zhǔn)
當(dāng)所檢測(cè)的零件只發(fā)生Ｘ方向或Ｙ方向的移動(dòng)時(shí)，只需要一個(gè)ｌａｎｄｍａｒｋ點(diǎn)進(jìn)行定位就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)。其操作過程如下：
（１）首先在所拍攝的合格零件圖像上選定一個(gè)點(diǎn)作為定位點(diǎn)(ｌａｎｄｍａｒｋ)，如利用矩形ｐｅｅｋ的Ｓｍａｒｔ-Ｓｅａｒｃｈ分析算法對(duì)零件的某一特征部分進(jìn)行訓(xùn)練，并將該特征的ｂｅｓｔ ｐｏｉｎｔ作為定位點(diǎn)（ｌａｎｄｍａｒｋ）。
（２）將矩形ｐｅｅｋ的范圍拉大，使所檢測(cè)的零件中與所訓(xùn)練的特征相應(yīng)的特征部分總在該ｐｅｅｋ范圍內(nèi)。
（３）對(duì)需要檢測(cè)的區(qū)域進(jìn)行訓(xùn)練，并添加相應(yīng)的程序。
（４）運(yùn)行檢測(cè)程序，當(dāng)零件位置發(fā)生移動(dòng)時(shí)，所要檢測(cè)部位的ｐｅｅｋ就會(huì)根據(jù)ｌａｎｄｍａｒｋ點(diǎn)自動(dòng)精確的找到所要檢測(cè)的部位，并進(jìn)行檢測(cè)。
圖１中，將十字架作為訓(xùn)練模板，十字架的中心作為ｌａｎｄｍａｒｋ,需要檢測(cè)的位置為梳狀齒。當(dāng)零件發(fā)生移動(dòng)時(shí)，ｐｅｅｋ Ｂ可以自動(dòng)找到所要檢測(cè)的位置。
２．２ 零件既發(fā)生移動(dòng)又有旋轉(zhuǎn)時(shí)的對(duì)準(zhǔn)
當(dāng)檢測(cè)的零件相對(duì)于訓(xùn)練模板在位置上既有Ｘ、Ｙ方向移動(dòng)，又發(fā)生了旋轉(zhuǎn)時(shí)，用一個(gè)ｌａｎｄｍａｒｋ就不能找到所要檢測(cè)的位置。此時(shí)可在ｓｈｅｒｌｏｃｋ中使用兩個(gè)ｌａｎｄｍａｒｋｓ來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)。其中一個(gè)ｌａｎｄ-ｍａｒｋ計(jì)算移動(dòng)的信息，另一個(gè)計(jì)算旋轉(zhuǎn)的信息。其操作過程如下：
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