EKF和IUKF在慣導(dǎo)初始對(duì)準(zhǔn)中的應(yīng)用研究

針對(duì)初始對(duì)準(zhǔn)的精度直接影響系統(tǒng)工作性能問(wèn)題,在初始對(duì)準(zhǔn)中引入擴(kuò)展卡爾曼濾波算法(EKF)和Unseented卡爾曼濾波算法(UKF).EKF算法將非線性系統(tǒng)線性化,是在非線性系統(tǒng)中常用的一種濾波方法;UKF算法沒(méi)有把非線性系統(tǒng)近似為線性系統(tǒng),而是使用確定性樣本的方法處理非線性問(wèn)題,使采樣點(diǎn)的均值和方差完全符合實(shí)際的非線性系統(tǒng)的均值和方差.仿真結(jié)果顯示,使用Unscented卡爾曼濾波時(shí)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)的精度和穩(wěn)定性都好于普遍使用的擴(kuò)展卡爾曼濾波算法.

作 者： 陳煥清 吳苗 CHEN Huan-qing WU Miao   作者單位： 海軍工程大學(xué)導(dǎo)航工程系,武漢,430033  刊 名： 長(zhǎng)江工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào)  英文刊名： JOURNAL OF CHANGJIANG ENGINEERING VOCATIONAL COLLEGE  年，卷(期)： 2009 26(2)  分類號(hào)： U666.12  關(guān)鍵詞： 初始對(duì)準(zhǔn)   EKF   UKF   非線性濾波方法  

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