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并聯(lián)六自由度對接平臺運(yùn)動學(xué)標(biāo)定方法研究
對并聯(lián)六自由度對接平臺的結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定問題進(jìn)行了研究.通過實(shí)測運(yùn)動平臺的位姿變化以及對應(yīng)六根絲桿的增量,提出了直接確定結(jié)構(gòu)參數(shù)的標(biāo)定方法,與傳統(tǒng)標(biāo)定方法相比,避免了迭代計(jì)算與收斂判斷.仿真驗(yàn)證表明了所提方法的有效性和實(shí)用性.
作 者: 張學(xué)功 鄒懷武 陳衛(wèi)東 ZHANG Xue-gong ZOU Huai-wu CHENG Wei-dong 作者單位: 張學(xué)功,ZHANG Xue-gong(上海交通大學(xué)自動化系,上海,200030;上海宇航系統(tǒng)工程研究所,上海,201108)鄒懷武,ZOU Huai-wu(上海宇航系統(tǒng)工程研究所,上海,201108)
陳衛(wèi)東,CHENG Wei-dong(上海交通大學(xué)自動化系,上海,200030)
刊 名: 宇航學(xué)報(bào) ISTIC PKU 英文刊名: JOURNAL OF ASTRONAUTICS 年,卷(期): 2007 28(2) 分類號: V476.5 關(guān)鍵詞: 并聯(lián)六自由度對接平臺 標(biāo)定方法 仿真驗(yàn)證【并聯(lián)六自由度對接平臺運(yùn)動學(xué)標(biāo)定方法研究】相關(guān)文章:
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