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六自由度機械臂的運動規(guī)劃
為了使六自由度機械臂完成特定的動作,需要設(shè)計計算相應(yīng)的指令序列.首先計算了機械臂位姿與指尖位置之間的關(guān)系公式,然后針對機械臂的到達問題、沿曲線運動問題和避障問題,分別提出目標(biāo)位姿預(yù)測、曲線離散到達和受限目標(biāo)到達三種解決方法,其中涉及的關(guān)鍵算法是自適應(yīng)搜索法,該方法具有效率高、精度高、適用范圍廣的特點.在產(chǎn)生指令序列時采用貪心算法,通過以上方法得到的執(zhí)行結(jié)果誤差很小(<0.8mm),同時搜索收斂速度也很快.
作 者: 任洪廣 劉聰 張檢發(fā) REN Hong-guang LIU Cong ZHANG Jian-fa 作者單位: 任洪廣,劉聰,REN Hong-guang,LIU Cong(國防科技大學(xué),計算機學(xué)院,長沙,410073)張檢發(fā),ZHANG Jian-fa(國防科技大學(xué),光電科學(xué)與工程學(xué)院,長沙,410073)
刊 名: 數(shù)學(xué)的實踐與認識 ISTIC PKU 英文刊名: MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年,卷(期): 2008 38(14) 分類號: O1 TH12 關(guān)鍵詞: 機械臂 運動規(guī)劃 自適應(yīng)搜索 位姿預(yù)測【六自由度機械臂的運動規(guī)劃】相關(guān)文章:
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